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点云库PCL从入门到精通书籍详细信息

• ISBN：9787111615521
• 作者：暂无作者
• 出版社：暂无出版社
• 出版时间：暂无出版时间
• 页数：420
• 价格：99.90元
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内容简介：

点云库（Point Cloud Library, PCL）是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，

可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式实时系统上运行，目前已经得

到了广泛应用。本书为应用点云库技术的指导图书，旨在帮助读者对其以快速、有效的方式上手

操作并实际应用，大限度地节省读者的入门与技术提升时间。书中首先介绍了三维点云处理的

相关理论知识，之后则重点从实际的点云处理功能模块出发，通过大量具体的实践案例介绍如何

使用该项技术解决实际问题。

本书可作为计算机图形学、机器人、遥感测量、虚拟现实、人机交互、CAD／CAM逆向工程等领域

的科研人员进行产品开发、科研项目、课题项目时的参考指南，也可作为大中专院校及培训班相

关专业师生的学习手册。

书籍目录：

第1章概述

11PCL是什么

12点云处理技术与PCL的前世今生

13点云处理技术能给工程师们带来什么

131测绘领域

132无人驾驶领域

133机器人领域

134人机交互领域

135逆向工程与其他工业自动化领域

136BIM领域

14PCL的结构与核心内容

第2章PCL入门

21快速安装与源码编译安装

211Windows下配置安装PCL开发

环境

212ROS下配置搭建PCL开发环境

213用第三方预编译包从源码搭建

开发环境

214从源码搭建开发环境

22开发工程的建立与项目管理

221Windows下建立编译链接PCL

工程

222ROS下建立编译链接PCL工程

23PCL编码风格简介

231PCL编程规范

232如何编写新的PCL类

233PCL的点类型以及如何增加

自定义的点类型

234PCL中的异常处理机制

第3章输入输出（IO）

31IO涉及的设备及相关概念

311OpenNI及类Kinect设备

312以Project Tango为代表的便携式

消费级点云获取设备

313PCL目前支持的点云获取设备

314PCL中IO模块及类

32IO入门级实例解析

321PCD文件格式

322PCD文件IO操作

323两个点云中的字段或数据连接

324基于OpenNI接口的点云数据

获取

325PLY、LAS等常见数据格式与

PCD的转换

326利用Kinect2获取点云数据

33IO精通级实例解析

331ROS下进行点云数据实时获取

与可视化

332自选设备scanCONTROL与PCL

实时获取与可视化点云数据

333利用Tango进行点云数据获取

334基于Structure from Motion 的点云

数据获取

第4章kd tree与八叉树

41kd tree和八叉树的概念及

相关算法

411kd tree概念及相关算法

412PCL中kd tree模块及类

413八叉树概念及相关算法

414PCL中八叉树模块及类

42kd tree与八叉树入门级实例解析

421在PCL中如何实现快速邻域

搜索

422在PCL中如何实现点云压缩

423基于八叉树的空间划分及搜索

操作

424无序点云数据集的空间变化

检测

第5章可视化

51PCL中visualization模块及类

52可视化入门级实例解析

521简单点云可视化

522可视化深度图像

523PCLVisualizer可视化类

524PCLPlotter可视化特征直方图

53可视化精通级实例解析

531PCL结合Qt使用框架

532PCL结合MFC使用框架

533客户端浏览器上对点云进行

可视化

点云库PCL从入门到精通

目录

第6章点云滤波

61PCL中实现的滤波算法及相关概念

611PCL中的点云滤波方案

612双边滤波算法

613PCL中filters模块及类

62点云滤波入门级实例解析

621使用直通滤波器对点云进行滤波

处理

622使用VoxelGrid滤波器对点云进行

下采样

623使用StatisticalOutlierRemoval滤波

器移除离群点

624使用参数化模型投影点云

625从一个点云中提取一个子集

626使用ConditionalRemoval或Radius

OutlierRemoval移除离群点

627CropHull任意多边形内部点云

提取

63点云滤波精通级实例解析：IPhone X

手机外壳全尺寸检测

631项目需求概述

632利用滤波可以实现的功能

第7章深度图像

71RangeImage概念及相关算法

711深度图像简介

712PCL中RangeImage的相关类

72深度图像入门级实例解析

721如何从一个点云创建一个深度

图像

722如何从深度图像中提取边界

73深度图像精通级实例解析点云到

深度图的变换与曲面重建

第8章关键点

81关键点概念及相关算法

82关键点入门级实例解析

821如何从距离图像中提取NARF

关键点

822SIFT关键点提取

823Harris关键点提取

83关键点精通级实例解析：基于对应点

分类的对象识别

第9章采样一致性

91随机采样一致性相关概念及算法

92采样一致性入门级实例解析

93采样一致性精通级实例解析：两两点

云获取设备自动标定

931项目需求概述

932具体实现

第10章3D点云特征描述与提取

101特征描述与提取的概念及相关

算法

10113D形状内容描述子

1012旋转图像

1013PCL中特征描述与提取模块

及类

102点云特征描述与提取入门级实例

解析

1021PCL中描述三维特征相关基础

1022估计一个点云的表面法线

1023使用积分图进行法线估计

1024点特征直方图描述子

1025快速点特征直方图描述子

1026估计一点云的VFH特征

1027如何从一个深度图像中提取

NARF特征

1028特征描述算子算法基准化分析

1029RoPs特征

10210基于惯性矩与偏心率的

描述子

10211BoundaryEstimation进行边界

提取

103点云特征描述与提取精通级实例

解析

10313D对象识别的假设验证

1032隐式形状模型方法

1033点云数据视频流的刚性物体位姿

估计与跟踪定位软件

第11章点云配准

111PCL中实现的配准算法及相关

概念

1111一对点云配准

1112对应估计

1113对应关系去除

1114变换矩阵估算

1115迭代最近点算法

1116采样一致性初始对齐算法

1117PCL中Registration模块及类

112点云配准入门级实例解析

1121如何使用迭代最近点ICP

算法

1122如何逐步匹配多幅点云

1123如何使用正态分布变换进行

配准

1124交互式迭代最近点配准

1125刚性物体的位姿估计

113点云配准精通级实例解析

1131如何将扫描数据与模板对象进行

配准

1132基于VFH描述子聚类识别与

位姿估计

1133动态库封装DIY接口与测试

1134交互式多深度摄像头标定

软件

第12章点云分割

121点云分割概念及相关算法

1211聚类分割算法

1212基于随机采样一致性的分割

1213PCL中Segmentation模块及类

122点云分割入门级实例解析

1221在PCL中如何实现平面模型

分割

1222在PCL中如何实现圆柱体模型

分割

1223在PCL中如何实现欧式聚类

提取

1224基于区域生长的分割

1225基于颜色的区域生长分割

1226最小图割的分割

1227基于法线微分的分割

1228基于超体素的点云分割

1229渐进式形态学滤波地面分割

12210条件欧氏聚类点云分割

123点云分割精通级实例解析：运动

对象分割与配准算法实现

1231代码

1232各个关键功能步骤分析

1233运动分割与配准结果

第13章点云曲面重建

131surface模块中实现的算法及相关

概念

1311凸包算法

1312Ear Clipping三角化算法

1313贪婪投影三角化算法

1314移动立方体算法

1315泊松曲面重建算法

1316PCL中 surface模块及类

132点云曲面重建入门级实例解析

1321基于多项式平滑点云及法线估计

的曲面重建

1322在平面模型上构建凸（凹）

多边形

1323无序点云的快速三角化

1324基于B样条曲线的曲面重建

133点云曲面重建精通级实例解析：

平面点云的B样条曲线拟合

1331B样条曲线和B样条曲线拟合

概述

1332平面点云B样条曲线拟合详细

步骤

第14章电力线巡检

141电力线巡检概述

1411电力线巡检介绍

1412在电力线巡检领域做的工作

142电力线巡检应用实例解析

1421电力线点云获取

1422结果展示

1423总结

第15章文物古迹保护

151文物古迹保护概述

1511文物古迹保护介绍

1512在文物古迹保护领域所做

工作

152文物古迹保护应用实例解析：博物馆

文物三维数字化

1521应用概述

1522具体实施步骤

1523博物馆文物三维数字化结果

展示

1524三维数字化总结

第16章地形测量

161地形测绘概述

1611地形测量介绍

1612在地形测量领域所做工作

162地形测量应用实例解析：机载激光雷

达在山区地质灾害调查中的应用

1621应用概述

1622具体实施步骤

1623激光雷达获取地形数据结果

展示

1624激光雷达获取地形数据总结

第17章无人驾驶

171无人驾驶概述

1711无人驾驶介绍

1712在无人驾驶领域做的工作

172基于点云数据获取与处理技术的无人

驾驶公司列表

第18章逆向工程

181逆向工程概述

1811逆向工程介绍

1812在逆向工程领域所做工作

182逆向工程应用实例解析：汽车部件

逆向工程

1821汽车部件逆向工程概述

1822汽车部件逆向工程解决方案

1823汽车部件逆向工程结果展示

1824汽车部件逆向工程总结

第19章植物表型测量

191植物表型测量概述

1911植物表型测量介绍

1912在植物表型测量领域所做

工作

192植物表型测量应用实例解析

1921玉米果穗点云分割

1922玉米叶片点云与茎秆点云

分离

1923激光雷达林业资源调查

第20章家畜表型测量

201家畜表型测量概述

2011家畜表型测量介绍

2012在家畜表型测量领域所做

工作

202基于点云数据的家畜表型测量应用

实例解析

2021家畜多视角体表点云获取

2022基于点云数据的家畜自动化体尺

测点提取及交互式体尺测量

附录：国内外点云数据处理商业软件

集合

参考文献

作者介绍：

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出版社信息：

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书籍摘录：

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其它内容：

书籍介绍

点云库（Point Cloud Library, PCL）是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，

可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式实时系统上运行，目前已经得

到了广泛应用。本书为应用点云库技术的指导图书，旨在帮助读者对其以快速、有效的方式上手

操作并实际应用，大限度地节省读者的入门与技术提升时间。书中首先介绍了三维点云处理的

相关理论知识，之后则重点从实际的点云处理功能模块出发，通过大量具体的实践案例介绍如何

使用该项技术解决实际问题。

本书可作为计算机图形学、机器人、遥感测量、虚拟现实、人机交互、CAD／CAM逆向工程等领域

的科研人员进行产品开发、科研项目、课题项目时的参考指南，也可作为大中专院校及培训班相

关专业师生的学习手册。

书籍真实打分

故事情节：9分

人物塑造：4分

主题深度：5分

文字风格：8分

语言运用：4分

文笔流畅：8分

思想传递：4分

知识深度：6分

知识广度：3分

实用性：5分

章节划分：5分

结构布局：8分

新颖与独特：7分

情感共鸣：5分

引人入胜：5分

现实相关：9分

沉浸感：9分

事实准确性：9分

文化贡献：6分

网站评分

书籍多样性：9分

书籍信息完全性：5分

网站更新速度：4分

使用便利性：5分

书籍清晰度：9分

书籍格式兼容性：8分

是否包含广告：9分

加载速度：3分

安全性：8分

稳定性：5分

搜索功能：4分

下载便捷性：4分

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网友 辛***玮：页面不错 整体风格喜欢

网友 孙***夏：中评，比上不足比下有余